Kurz-Information

Name	`CAN_recv`
→POE-Typ	→Funktion
Kategorie	Weitere Systembausteine, Bausteine für CAN , Baustein mit interner Fehlerdiagnose
Grafische Schnittstelle
Verfügbar ab	Version 1.84.0 (für logi.CAD 3) und Version 3.4.0 von logi.RTS – Anfangsvariante Version 1.111.0 (für logi.CAD 3) und Version 3.19.0 von logi.RTS – Erweiterung: neue Eingänge `HANDLE` und `DATA`, geänderter Name des Ausgangs `CANID` (statt Name `ID`), kein Ausgang `DATA` mehr, zusätzliche Ergebniscodes für Ausgang `RC` Dieser Baustein wird für →phyBOARD-Regor, →phyBOARD-Wega und →µMIC.200 unterstützt.

Funktionalität

Der Baustein empfängt CANopen oder CAN 2.0-Nachrichten.

Eingänge, Ausgänge

	Bezeichner	→Datentyp	Beschreibung
Eingänge:	`HANDLE`	`DINT`	Handle der CAN-Schnittstelle (mit Initialisierungswert `-1`)
Eingänge:	`DATA`	`REF_TO ARRAY[0..7] of BYTE`	→Referenz auf die gesendeten Daten
Ausgänge:	`CANID`	`UDINT`	ID der CANopen- oder CAN 2.0-Nachricht
	`DLC`	`USINT`	Anzahl der empfangenen Daten-Bytes in der CAN-Nachricht (in Englisch: "data length code")
	`RC`	`CAN_RETURN_CODE`	Ergebniscode für den Aufruf des Bausteins, wie im Datentyp `CAN_RETURN_CODE` definiert – und zwar mit diesen Werten: `CAN_OK`, `CAN_RECEIVE_ERROR`, `CAN_NO_RECEIVE_DATA_REFERENCE`, `CAN_SYSTEM_SERVICE_NOT_LOADED`, `CAN_NO_VALID_HANDLE`, `CAN_NO_CONNECTION`, `CAN_INTERFACE_SLOT_UNUSED`

Der Eingang EN und der Ausgang ENO sind für den →Aufruf des Bausteins verfügbar. Siehe "Ausführungssteuerung: EN, ENO" für Informationen zum Eingang EN und zum Ausgang ENO.

Interne Fehlerdiagnose für Baustein

Der Baustein prüft folgende Fehlerfälle und setzt – bei Auftreten dieser Fehlerfälle – den Ausgang ENO des Bausteins auf den Wert FALSE (oder eine Entsprechung): Der Ergebniscode der Funktion war nicht 0 (siehe die vorhergehende Tabelle unter RC)

Beispiel für Verwendung im ST-Editor

So lernen Sie die Verwendung der CAN-Bausteine am besten kennen: Erstellen Sie z.B. ein neues Projekt auf Basis der Projektvorlage Einfaches logi.CAD 3 CANopen-Projekt für PHYTEC phyBOARD-Regor und untersuchen Sie dieses Beispielprojekt. Dieses Projekt enthält eine Verwendung dieses Bausteins.